W 1956 r. decyzją władz miejskich Szczecinka przy ówczesnym Przedsiębiorstwie Gospodarki Komunalnej i Mieszkaniowej uruchomiono komunikację miejską. W początkowym okresie funkcjonowała jedna linia autobusowa. Obsługiwały ją dwa autobusy marki Star 50, a trasa prowadziła wzdłuż miasta - od dworca PKP do Placu Wolności. Zaplecze warsztatowe składało się z jednego pomieszczenia - garażu, mieszczącego się przy ul. Zamkowej. Warunki były iście spartańskie, nie było mowy o spełnieniu warunków pracy w pełnym tego słowa znaczeniu. Przedsiębiorstwo zatrudniało sześć osób: dwóch kierowców, dwóch mechaników i dwie konduktorki. Warunki były wyjątkowo surowe, a mimo to autobusy kursowały przewożąc rocznie około 10 tys. pasażerów.
W 1958 r. przybyły kolejne trzy autobusy Star 50, a zajezdnię przeniesiono do zaadaptowanych do tego celu pomieszczeń magazynu buraków cukrowych przy ul. Przemysłowej. W dalszym ciągu autobusy jeździły w obrębie jednej, centralnej linii objeżdżającej miasto, a trasa przejazdów koncentrowała się na uruchamianych zakładach pracy, instytucjach, szkołach itp.
W miarę rozwoju urbanistycznego Szczecinka rozwijała się także komunikacja miejska. Przybywało autobusów. W latach 60-tych eksploatowano nowoczesne, jak na ówczesne czasy autobusy marki San H-27 i San H-100. Rosnące potrzeby przewozowe wymusiły uruchomienie trzech następnych linii.
W latach 70-tych nastąpił znaczny rozwój miasta, a rosnące potrzeby społeczności lokalnej wymusiły dalszy rozwój nie tylko przedsiębiorstwa i taboru, ale także samych tras. Od 1975 r. zaczęto eksploatować nowocześniejsze autobusy marki Autosan H9-35, a firma dysponowała już dziewiętnastoma pojazdami, zatrudniając przy tym 60. osób.
W 1978 r. decyzję władz wojewódzkich utworzono Wojewódzkie Przedsiębiorstwo Komunikacji Miejskiej w Koszalinie, w skład którego wszedł Zakład Komunikacji Miejskiej w Szczecinku. Zmiana ta wpłynęła korzystnie na stan przedsiębiorstwa. W tym czasie nastąpił największy rozwój miasta w zakresie jego urbanizacji - powstało Osiedle Zachód. W rejonie ulicy Pilskiej mocno rozwinęła się dzielnica przemysłowa. Wywołało to radykalne zmiany w organizacji przewozu mieszkańców, przemieszczających się pomiędzy miejscami pracy i zamieszkania.
W 1986 roku firma posiadała już 31. autobusów, w tym trzy Jelcze PR110M i trzy Jelcze M-11 - pojazdy, jak na ten czas - wyjątkowo nowoczesne. Funkcjonowało już jedenaście linii, a zatrudnienie osiągnęło poziom 65. osób.
Zaplecze techniczne stało się jednak niewystarczające w stosunku do potrzeb. Warsztat dysponował jedynie czterema krótkimi kanałami obsługowo-naprawczymi, plac manewrowy był mały, a część autobusów z konieczności - parkowana była na ogrodzonym odcinku ulicy Przemysłowej. Warunki socjalne pracowników również nie zachwycały, a samo wyposażenie zaplecza technicznego - było bardziej niż skromne. W 1986 r. podjęto zbawienną dla zakładu i miasta decyzję o budowie nowej zajezdni wraz z całym zapleczem technicznym, którą zdecydowano się umiejscowić przy ulicy Cieślaka. Do użytku oddana została w marcu 1990 roku.
1 stycznia 1992 r. zakład został poddany najcięższej próbie w całej swojej historii. Po raz pierwszy stał się niezależnym podmiotem gospodarczym, jako spółka prawa handlowego.
Tak zdecydowały władze miasta, które dla zaspokojenia potrzeb miejskiej komunikacji zbiorowej powołały firmę, nadając jej nazwę, pod której szyldem występuje do dnia dzisiejszego. Biorąc pod uwagę uwarunkowania, w jakich przyszło rozpoczynać samodzielną działalność - było to wyzwanie niezwykle odważne i ambitne. Realia pokazały: roczny deficyt środków finansowych (wg stanu za 1991 rok) osiągnął blisko 45% kosztów funkcjonowania, tabor przewozowy był już wyjątkowo wyeksploatowany, występowały olbrzymie niedostatki w wyposażeniu zaplecza technicznego, a sieć przystanków była mocno zdewastowana.
Warto zaznaczyć, że Szczecinek był wówczas trzecim miastem w kraju (po Krakowie i Augustowie), w którym Samorząd zdecydował się na taką formę organizacyjną prowadzonej spółki i pierwszym w kraju, gdzie spółka taka miała jednozakładową i wyjątkowo klarowną organizację wewnętrzną.
Z tego też powodu, już od 1993 roku Szczecinek przez wiele lat był miastem, do którego zjeżdżały delegacje zarządów i przewodników innych aglomeracji po to, aby czerpać wzorce rozwiązań prawnych, organizacyjnych i gospodarczych. Od tego czasu Spółka rozpoczęła mocne zmiany wizerunkowe. Podobne zmiany zaszły także w zakresie wykonywanych zadań.
Wszystko zaczęło się od handlu detalicznego częściami samochodowymi. W późniejszym czasie podjęto się wykonywania przewozów turystycznych, zarówno w kraju, jak i za granicę. Następną innowacją była publiczna Stacja Kontroli Pojazdów, a największyą - podjęcie się sprzedaży i serwisowania samochodów osobowych marki Daewoo. Od jesieni 2002 roku - samochodów marki Fiat.
Działania takie umożliwiała pełna autonomia Zarządu Spółki do prowadzenia działalności gospodarczej i wsparcie Zarządu Miasta. Rozwój firmy umożliwił wymianę taboru. W pierwszej kolejności zakupiono używane pojazdy marki DAB i VOLVO, a następnie najnowocześniejsze, niskopodłogowe fabrycznie nowe autobusy MAN NL 222 i 223, wprowadzając do miasta pojazdy o najwyższych parametrach eksploatacyjnych, przyjaznych pasażerom oraz środowisku.
Działania takie w ciągu kilku lat zmieniły wizerunek firmy, która z typowego, lokalnego przewodnika przeobraziła się w firmę branży motoryzacyjnej, która zaczęła liczyć się nie tylko na rynku lokalnym.